| Eesti
English
Kursuse eesmärgiks on anda algteadmised robotite
programmeerimises.Selleks tutvume kõigepealt riistvaraülese robotite
operatsioonisüsteemiga ROS (ROS2), mis on kõige enimkasutatavam robotite
operatsioonisüsteem. Sellise operatsioonisüsteemi ülesehitus on erinev
arvutite operatsioonisüsteemist, kujutades endast pigem tarkvaralist
vahekihti, mis seob madalama tasemega protsessid (nagu andurite andmete
lugemine ja mootorite juhtimine) ning robotite planeerimis- ning
juhtimistarkvara ühiseks tervikuks. Kursuse teoreetilises osas
selgitatakse robotite põhiliste algoritmide toimimise aluseid ning
praktilises osas realiseeritakse need ROS-2 keskkonnas roboti
simulaatori Gazebo abil. Praktilises ülessannetes kasutavad õpilased ka
Turtlebot roboteid. Näitena käsitleme kõige olulisemaid robotite
algoritme - roboti ümbruskonna modelleerimist, oma positsiooni
määramist, teekonna planeerimist ja takistuste vältimist teekonnal. |
The aim of the course is to provide basic knowledge in robot programming.To do this, we will first introduce the cross-hardware robot operating system ROS (ROS2) , which is the most widely used robot operating system. The structure of such an operating system is different from the operating system of computers, representing rather a software intermediate layer that connects lower-level processes (such as reading sensor data and controlling motors) and robot planning and control software into a common whole.In the theoretical part of the course, the basics of the operation of the basic algorithms of robots are explained, and in the practical part, they are realized in the ROS2 environment using the robot simulator Gazebo. In practical tasks, students will also use Turtlebot robots to get hands on experience. As an example, we consider the most important robot algorithms - modeling the robot's surroundings, determining its position, planning the path and avoiding obstacles on the way. |
|---|
- Õpetaja/Teacher: E-kursuse Kvaliteedimärgi Hindaja
- Õpetaja/Teacher: Laura Piho